Źródeł piłki ręcznej należy szukać w dalekiej przeszłości. Gry takie
jak: urania w starożytnej Grecji, herpastum w starożytnym Rzymie czy
fangballspiel w średniowiecznych Niemczech, były zbliżone do
współczesnej piłki ręcznej. Są także świadectwa istnienia zbliżonych
gier w średniowieczu: we Francji oraz pośród grenlandzkich Inuitów. W
XIX wieku, istniały również podobne gry: haandbold w Danii, hazena w
Czechach i na Słowacji, gandbol na Ukrainie, torball w Niemczech i
lokalne wersje w Irlandii i Urugwaju.
Współczesna piłka ręczna uformowała się pod koniec XIX wieku w północnej
Europie, głównie w Danii, Niemczech, Norwegii i Szwecji. Duńczyk Holger
Nielsen spisał pierwsze zasady i reguły nowoczesnej piłki ręcznej pod
nazwą "handbold" w 1898 roku (opublikował je w roku 1906) - m.in. 3
sekundy na przetrzymanie piłki czy zakaz biegania z piłką. Kolejny zbiór
zasad gry został opublikowany 29 października 1917 roku przez Maxa
Heisera. W jego założeniu miała to być gra dla kobiet, bardziej dla nich
przyjazna niż nowo powstała wówczas "męska" piłka nożna. Datę tę
przyjmuje się za narodziny piłki ręcznej. W roku 1919 zasady gry zostały
rozwinięte przez Carla Schelenza, który wprowadził przepisy
uatrakcyjniające tę dyscyplinę dla mężczyzn. Pierwszy mecz
międzypaństwowy rozegrano 13 września 1925 roku w Halle: Niemcy -
Austria 6:3. Podczas igrzysk olimpijskich w Amsterdamie w 1928 roku,
powstała pierwsza Międzynarodowa Federacja Amatorskiej Piłki Ręcznej (IAHF).
Pierwsze mistrzostwa świata drużyn męskich 7- (tzw. wersja duńska) i
11-osobowych (tzw. wersja niemiecka) rozegrano w 1938 roku w Niemczech.
W obu kategoriach zwyciężyli gospodarze. Mistrzostwa świata kobiet
rozgrywane są natomiast od 1957 roku.
Przez kilkanaście lat obie formy piłki ręcznej istniały obok siebie,
jednak gra z udziałem 11 zawodników stopniowo zanikała, a wersja
rozgrywana przez 7 graczy stawała się coraz bardziej popularna. Podczas
Letnich Igrzysk Olimpijskich w Berlinie w 1936 roku, na życzenie Adolfa
Hitlera, przeprowadzono po raz pierwszy i jedyny zawody piłki ręcznej na
stadionie otwartym. Rozgrywane one były na zewnątrz, na boisku o
wymiarach 90-100 x 55-65 metrów, ta odmiana piłki ręcznej nosiła nazwę
Feldhandball. Ostatni mecz reprezentacji Niemiec zgromadził 100 tys.
widzów, co jest do dzisiaj rekordem frekwencji na meczu piłki ręcznej.
Ostatnie mistrzostwa w Feldhandballu odbyły się w roku 1976.
